2021年2月25日至3月5日，哈尔滨工程大学智能科学与工程学院智能控制研究所工作人员，利用烟台京鲁船厂消防船，开展海上试验，完成如下科研任务：

（1）利用光电球设备采集船舶图像数据，为船舶目标识别提供训练样本。本次采集工作主要在长山国际航道采集过往船只信息，试验采集到的船舶类型有渔船、客运船、集装箱船、散货船等十几种，不仅包含晴天的船舶图像、态势信息，而且也采集到夜晚、雾天等低能见度的船舶图像、态势信息。

（2）利用全景设备、AIS、雷达对海上场景数据采集，完善补充海上采集的实船态势数据，为态势感知系统作为强有力的数据支撑。为融合三维视景程序采集到更合适的场景数据本次试验分别租赁游艇、渔船共两船只配合此次数据采集工作，其中场景示意图和真实测试场景如图所示。

图1 场景1设计与实船试验

图2 场景2设计与实船试验

图3 场景3设计与实船试验

图4 场景4设计与实船试验